"Advanced Horse IK Solution" related of tech for Study lists.

Artist Shared Tutorial Series on Advanced Horse IK Solution in UE5

주로 엠엠오 알피지 개발에 오랫동안 참여한 탓인지 이런 구현을 해 볼 일이 없더군요.

 

아마 2년 후쯤에는 렌더링 보다는 엑티브 무브먼트 쪽 관련 일들이 더 중요하게 될 것 같습니다. 국내 게임사들도 콘솔 게임 개발이나 PC 게임 영역에서 다양한 시도를 하고 있는 것으로 보이고 VC 들이 그쪽 시장에 진입하려는 스타트업등에 긍정적인? 시그널을 보내고 있어 보이거든요. 언제까지 리니지 라이크만 만들 수도 없는 탓이기도 하구요.

Muhammad Kashif Ali가 개발한 Advanced Horse IK Solution은 Unreal Engine 5에서 구현된 지형 적응형 사족보행 시스템으로, 다음 핵심 기술들을 포함합니다:

• Procedural IK (Inverse Kinematics) System
• Terrain-adaptive locomotion
• Quadruped Motion Matching
• 실시간 지형 적응

1. IK (Inverse Kinematics) 시스템

Real-Time Inverse Kinematics for Generating Multi-Constrained Movements (2025년 7월)

• 핵심 기술: TensorFlow 기반 미분가능한 IK 해결책
• 특징: 자동 미분과 JIT 컴파일을 활용한 실시간 성능
• 링크: 논문 보기
• SMPLX 모델에서 테스트되었으며, CCD, FABRIK, IPOPT보다 우수한 성능 보임

Paper page - Real-Time Inverse Kinematics for Generating Multi-Constrained Movements of Virtual Human Characters

 

2. 사족보행 로코모션 & 지형 적응

Agile Continuous Jumping in Discontinuous Terrains (2024년 9월)

• 핵심 기술: 계층적 학습 프레임워크, heightmap predictor
• 특징: 실시간 지형 인식과 연속 점프
• 링크: 논문 보기
• Unitree Go1로 실제 구현, 계단과 stepping stones에서 테스트

Paper page - Agile Continuous Jumping in Discontinuous Terrains

 

Hybrid Internal Model (HIM) (2023년 12월)

• 핵심 기술: 대조학습 기반 상태 추정
• 특징: 1시간 학습으로 다양한 지형 적응 가능
• 링크: 논문 보기

Paper page - Hybrid Internal Model: A Simple and Efficient Learner for Agile Legged Locomotion

 

Gaitor: Unified Representation Across Gaits (2024년 5월)

• 핵심 기술: 2D 잠재 표현 공간에서의 걸음걸이 전환
• 특징: 연속적인 걸음걸이 블렌딩과 지형 반응
• 링크: 논문 보기

Paper page - Gaitor: Learning a Unified Representation Across Gaits for Real-World Quadruped Locomotion

 

3. Motion Matching & Procedural Animation

Example-based Motion Synthesis via Generative Motion Matching (2023년 6월)

• 핵심 기술: 학습 없는 생성적 모션 매칭
• 특징: 실시간 고품질 모션 합성
• 링크: 논문 보기
• 복잡한 골격 구조에서도 작동

Paper page - Example-based Motion Synthesis via Generative Motion Matching

 

MaskedMimic: Unified Physics-Based Character Control (2024년 9월)

• 핵심 기술: Motion inpainting 접근법
• 특징: 다양한 제어 모달리티 통합 (키프레임, 텍스트, 씬 정보)
• 링크: 논문 보기

Paper page - MaskedMimic: Unified Physics-Based Character Control Through Masked Motion Inpainting

 

4. 최신 통합 시스템

ODYSSEY: Open-World Quadrupeds Exploration (2025년 8월)

• 핵심 기술: 언어 가이드 장거리 모바일 조작
• 특징: 계층적 플래너와 전신 제어 통합
• 링크: 논문 보기

Paper page - ODYSSEY: Open-World Quadrupeds Exploration and Manipulation for Long-Horizon Tasks

 

QuadrupedGPT: Versatile Quadruped Agent (2024년 6월)

• 핵심 기술: 대규모 멀티모달 모델 기반 의사결정
• 특징: 의미론적 지형 분석과 적응형 로코모션 정책
• 링크: 논문 보기

Paper page - QuadrupedGPT: Towards a Versatile Quadruped Agent in Open-ended Worlds

 

강화학습 기반 접근법

• Learning H-Infinity Locomotion Control (2024년 4월) - 링크
  • 적대적 상호작용을 통한 강건한 제어 학습

Paper page - Learning H-Infinity Locomotion Control

 

시각 기반 제어

• Learning Vision-Guided Quadrupedal Locomotion with Cross-Modal Transformers (2021년 7월) - 링크
  • Transformer 기반 시각-행동 통합

Paper page - Learning Vision-Guided Quadrupedal Locomotion End-to-End with Cross-Modal Transformers

 

휴먼 모션 전이

• Human2LocoMan: Learning Versatile Quadruped Manipulation (2025년 6월) - 링크
  • 휴먼 데이터를 활용한 사전 학습

Paper page - Human2LocoMan: Learning Versatile Quadrupedal Manipulation with Human Pretraining

 

1. 기초 이론: Real-Time Inverse Kinematics 논문으로 IK 기본 원리 이해
2. Motion Matching: Generative Motion Matching 논문으로 모션 합성 방법론 학습
3. 지형 적응: Hybrid Internal Model과 Agile Continuous Jumping으로 실시간 적응 메커니즘 이해
4. 통합 시스템: MaskedMimic이나 ODYSSEY로 전체 시스템 구조 파악